PPU机械手精度调节
PPU 机械手的精度调节主要围绕机械结构校准、运动参数优化和传感补偿三个维度进行，具体方法如下：
1. 机械结构校准连杆间隙消除：检查平行四边形连杆机构的关节轴承、轴套等部件，若存在松动或磨损，需更换高精度配件并通过调节紧固螺丝消除间隙。
末端执行器对位：手动模式下将末端执行器（吸盘 / 夹爪）移动至标准基准点，通过调节执行器安装法兰的偏心螺栓，使执行器中心与基准点重合（误差≤0.05mm）。
速度与加速度匹配：在控制系统中降低高速运动时的加速度（如从 500mm/s² 降至 300mm/s²），减少惯性冲击导致的定位偏差，尤其针对重载工况。
定位死区调整：通过参数设置缩小位置环死区（如从 ±0.1mm 调整为 ±0.05mm），提高系统对微小位置偏差的响应灵敏度。
加减速曲线修正：采用 S 型加减速曲线替代梯形曲线，在控制面板中设置平滑系数（如 0.8-1.0），避免运动启停时的刚性冲击。
原点复归校准：执行原点回归程序，观察机械臂是否准确停在机械原点，若偏差超过 0.1mm，需通过控制系统修正原点偏移量参数。
坐标偏移补偿：在示教模式下记录 3-5 个标准点的实际位置，与理论坐标对比后，在系统中输入补偿值（X/Y/Z 轴分别修正）。
真空 / 夹持力适配：针对吸盘式执行器，通过调节真空发生器的压力阀（通常 0.4-0.6MPa），确保工件吸附稳定无滑移；夹爪式则调整气缸压力，避免过紧导致工件形变或过松造成脱落。
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